Lecture 5: Princeton: Introduction to Robotics | "Linear Quadratic Regulator (LQR)"
Introduction to Robotics @ Princeton · 73:48 · Watch on YouTube
이 강의는 선형 이차 조정기(LQR)를 가르칩니다. 드론 같은 로봇의 비선형 역학을 호버링 같은 고정점 주변에서 선형화하고, LQR은 u = u0 + K*(x − x0) 형태의 선형 피드백 제어기를 제공하여 선형화된 시스템을 전역적으로 안정화하고 모든 초기 상태에서 상태 및 제어 편차의 가중 이차 비용을 최소화합니다. 실제 하드웨어에서는 보장이 근사적으로만 유지되므로, 가중치를 수동으로...