Lecture 3.2.1 | MRI-Compatible Robotics & Closed-Loop Control | Masters in Medical Robotics
Universal Digital Health · 59:08 · Watch on YouTube
이것은 활성 MRI 스캐너 내부에서 작동하는 로봇을 구축하는 의료 로봇공학 석사 프로그램의 모듈 3.2인 대학원 강의입니다. 핵심 내용은 MRI가 일반적인 로봇 설계 가정을 깨뜨린다는 것입니다. 자기장은 비자성 액추에이터(압전, 공압 또는 유압)를 사용하도록 강제하며, 실시간 MRI 이미지를 피드백 센서로 사용할 때 1-3초의 이미징 지연은 제어 루프의 속도와 공격성을 엄격히 제한합니다...