ROB 201: Controller Design and System Response
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사전 보상기(pre-compensator)를 갖춘 PD 제어는 불안정한 플랜트를 안정화하고 원하는 오버슈트와 정착 시간에 맞게 폐루프 응답을 형성할 수 있지만, PD에 의해 도입된 영점을 상쇄하고 선형화를 올바르게 처리할 경우에만 가능하다.
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사전 보상기(pre-compensator)를 갖춘 PD 제어는 불안정한 플랜트를 안정화하고 원하는 오버슈트와 정착 시간에 맞게 폐루프 응답을 형성할 수 있지만, PD에 의해 도입된 영점을 상쇄하고 선형화를 올바르게 처리할 경우에만 가능하다.