Lecture 11: Princeton: Introduction to Robotics | "The Nondeterministic Filter"
Introduction to Robotics @ Princeton · 74:31 · Watch on YouTube
이 강의는 로봇공학 과정의 상태 추정 및 매핑 모듈을 소개합니다. 비결정적 필터(non-deterministic filter)를 소개하는데, 이는 로봇이 있을 수 있는 상태들의 *집합*을 추적합니다. 각 단계에서 그 집합을 동역학을 통해 앞으로 밀어내고, 최신 센서 읽음값과 일치하는 상태들과 교집합을 취합니다. 이 방법은 계산 비용이 많이 들고 피드백 제어를 위한 단일 최적 추정값을 제...