Lecture 9: Princeton: Introduction to Robotics | "Differential flatness"
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이 강의의 핵심은 미분 평탄성(differential flatness)이 기본 RRT의 핵심 약점을 해결한다는 것입니다. 평범한 RRT는 환경설정 공간에서 직선 선분으로 트리를 확장하지만, 실제 로봇은 동역학 때문에 그것들을 따라갈 수 없습니다. 평면 및 3D 쿼드로터, 자동차 및 트레일러가 있는 자동차와 같은 평탄 시스템의 경우, 질량 중심 위치와 같은 더 작은 "평탄 출력" 공간에서...