MIT Robotics - Zac Manchester - Composable Optimization for Robotic Motion Planning and Control
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Zachary Manchester (CMU)는 로봇의 자율성 스택의 거의 모든 부분을 최적화 문제로 작성할 수 있다고 주장합니다: 제어, 상태 추정, 접촉 물리학, 마찰 및 충돌 기하학. 그의 핵심 기법인 "구성 가능한 최적화"는 미분 가능한 내부점 솔버를 사용하여 이러한 문제들을 연결하고 함께 해결합니다. 그 결과는 여전히 매끄러운 기울기를 제공하는 경질 접촉 시뮬레이션이며, 실시간으...