Lecture 4: Princeton: Introduction to Robotics | "Stability and PD Control"
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이 강의는 "좋은 피드백 컨트롤러"를 정확한 안정성 정의로 변환합니다: 고정점, 끌림성, 리야프노프 안정성, 그리고 점근 안정성. 그런 다음 비례-미분(PD) 컨트롤러가 수직만 이동하는 쿼드로터를 전역적으로 점근적으로 안정화하는 방법을 보여줍니다. 단, 시스템이 안정화될 수 있고 감쇠(미분) 항을 포함해야 합니다. 마지막으로 안정성만으로는 충분하지 않다는 점을 언급합니다. 추력 제한과...