Lecture 14: Princeton: Introduction to Robotics | "Localization"
Introduction to Robotics @ Princeton · 76:30 · Watch on YouTube
이 강의는 로봇 위치 파악을 환경의 알려진 지도에 조건부로 지정된 역학 및 센서 모델을 갖춘 베이지안 필터로 다룹니다. 장애물, 실제 센서 오류 및 대칭 환경이 칼만 필터의 가정을 위반하기 때문에, 입자 필터(particle filter)가 실제로 사용되는 표준 도구입니다. 강사는 맵 인식 운동 모델(점유된 셀을 0으로 설정하고 정규화하거나 거부 샘플링 사용)과 현실적인 거리 측정기 모...