Lecture 1.3.6C | Optimal Control & Model Predictive Control | Masters in Medical Robotics
Universal Digital Health · 39:16 · Watch on YouTube
이 강의는 수술용 로봇을 위한 4가지 최적 제어 도구를 다룹니다: 모델 예측 제어(MPC), 이동 지평선 계획, 확률론적 최적 제어 및 미분 동적 계획(DDP). 핵심은 실제 시스템이 이들을 결합한다는 것입니다: DDP는 부드러운 참조 경로를 계획하고, MPC는 실시간으로 엄격한 제한 하에 추적하며, 확률론적 위험 계층은 위험한 해부학으로 진입할 확률을 설정된 임계값 이하로 유지합니다....