Lecture 10: Princeton: Introduction to Robotics | "Planning with dynamics constraints"
Introduction to Robotics @ Princeton · 75:25 · Watch on YouTube
이것은 모션 플래닝에 관한 최종 강의이며, 두 가지 주제를 다룹니다. 첫째, 시스템이 미분적으로 평평하지 않은 경우에도 동역학이 로봇의 움직임을 제한하는 로봇에 대해 계획을 세울 수 있도록 RRT를 변경하는 방법을 보여줍니다. 둘째, 시간 변화 LQR이 방해 요소 및 모델 오류에도 불구하고 로봇을 계획된 궤적 위에 유지하는 방법을 보여줍니다. 핵심은 좋은 접근 방식이 RRT의 탐색 구조...